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通过对平面二自由度并联机器人动力学的研究和系统存在耦合原因的分析，得出了机构设计的五点措施。采用这些措施对提高平面二自由度并联机构系统的动态特性、易控性，以及增强系统运行的稳定性和精度等都具有重要的作用。最后，通过两个算例验证了这些措施的可行性和效果，经过参数调整后的系统大大降低了驱动力矩和能耗。