【摘 要】
：
在考虑车辆未来轨迹的基础上，利用强化学习来实现在复杂场景下的驾驶决策问题。基于图结构和长短时记忆（LSTM）网络搭建周围车辆长期交互的轨迹预测模型，利用Rainbow DQN算法构建行为决策模型。在该模型中，状态空间包括当前时刻自车及旁车信息和未来的轨迹预测信息；从安全性、舒适性、行车效率等角度设计对应的奖励函数，并设定安全规则提高所选动作的安全性。结果表明：第5 s末车辆轨迹预测纵向位置误差为1
【机 构】
：
现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉理工大学
【基金项目】
：
湖北省技术创新重大专项（2020DEB014）； 现代汽车零部件技术湖北省重点实验室开放基金（XDQCKF2021009）；
论文部分内容阅读
在考虑车辆未来轨迹的基础上，利用强化学习来实现在复杂场景下的驾驶决策问题。基于图结构和长短时记忆（LSTM）网络搭建周围车辆长期交互的轨迹预测模型，利用Rainbow DQN算法构建行为决策模型。在该模型中，状态空间包括当前时刻自车及旁车信息和未来的轨迹预测信息；从安全性、舒适性、行车效率等角度设计对应的奖励函数，并设定安全规则提高所选动作的安全性。结果表明：第5 s末车辆轨迹预测纵向位置误差为1.54 m，横向位置误差为0.32 m，效果较为准确。因而，加入轨迹预测有利于提高自动驾驶汽车决策的安全性和通行效率。
其他文献
本刊讯在近日举行的2022年MWC世界移动通信大会中，中国移动四川公司（以下简称四川移动）联合华为发布业界独创的数智ODN光虹膜方案，并宣布在四川搭建全球首个数智ODN网络，通过创新的光路技术实现ODN资源的全生命周期可视化管理，形成高度自动化智能化的全光基础网，用技术创新和网络能力提升助建网络强国、数字中国。日前，国务院印发了《“十四五”数字经济发展规划》，该文件中提出：要加强数字基础设施建设，
胫腓骨骨折是创伤骨科临床上的常见病，占全身骨折的23.0%[1]。胫骨骨折按解剖部位可分为胫骨平台骨折、胫骨干骨折以及Pilon骨折等多种类型；按照皮肤软组织损伤情况可分为闭合性骨折和开放性骨折。近年来随着内固定器械的改进以及内固定理念的演进，临床上关于胫骨骨折的治疗已经形成了比较成熟和统一的处理流程；
对医疗器械监管史中，与第二类、第三类医疗器械安全有效相关的注册申报资料要求的进展变化进行了分析研究，阐述了我国临床评价变化历程，对注册申报资料、《医疗器械安全和性能基本原则》以及IMDRF相关文件之间的关系进行了深度解析，以期全面深入理解深化医疗器械审评审批制度改革下注册申报资料要求修订的背景和改革的方向。
目的 探讨FibroTouch联合GGT/PLT比值即GPR预测乙型肝炎肝纤维化的诊断价值。方法 选取2017年1月至2019年7月宜春市人民医院肝病科收治的乙型肝组织检查诊断为慢乙肝患者132例，分析FibroTouch、GPR及二者联合诊断预测肝纤维化分期的诊断价值。相关性分析采用Kendalls tau-b、Spearman相关系数和复相关系数。受试者工作特征曲线（ROC曲线）下面积（AUC
新理念、新技术带来了新的教学变革，翻转课堂在“教”与“学”的实践中得到了教师的广泛认可。尤其是在学生自主学习能力的培养上，它的作用更加突出，教师可以充分利用现代信息技术手段借助翻转课堂，打破“先教后学”的传统教学模式，突显学生的独立自主性，让教学变得更加实效。在英语教学中，教师也可以根据学情将翻转课堂广泛应用于各个环节，如课前预习、课中讲析和课后巩固中，就能获得预期的教学效果，使自己的教学更加省时
在高速换道过程中,频繁发生的交通事故严重危害着乘车人的生命安全。自动驾驶车辆换道轨迹规划与跟踪控制的研究,能有效避免交通事故的发生。为了使自动驾驶车辆安全完成换道,提高道路交通系统的安全性,本文针对高速行驶环境下,自由换道和强制换道两种行驶工况,分别进行轨迹规划与跟踪控制研究,具体内容包括:（1）Frenet坐标系下动力学建模综合考虑三种坐标系,忽略空气阻力,通过牛顿第二定律,分析换道时车辆的受力
肘内翻畸形是儿童肘关节远端骨折常见的远期并发症,目前国内外报道相关治疗方案较多,故对肱骨髁上截骨矫形治疗儿童肘内翻畸形做一综述。查阅国内外儿童肘内翻截骨矫形手术的相关文献,目前主要有外侧闭合楔形截骨矫形术、阶梯式截骨矫形术、圆顶形截骨矫形术、三维截骨矫形术,以及由上述术式演变出的其他截骨方式。目前仍需要对儿童肘内翻畸形截骨方式和临床疗效进一步研究,以获得更为科学有效的治疗方案。
小柴胡汤，原方源于《伤寒论》，在治疗内科疾病中应用十分广泛，但其在带状疱疹后遗神经痛、湿疹、过敏性紫癜及荨麻疹等皮肤病中应用甚为有限。随着医学的不断发展，临床对小柴胡汤的研究也不断深入，通过梳理文献，综述其在皮肤疾病领域的临床应用及研究进展，以期为临床提供有益参考。
目的 研究靶向药物联合化疗治疗晚期非小细胞肺癌的疗效及对血红蛋白、血小板、白细胞水平的影响。方法 方便选择该院在2018年1月—2020年1月收治的晚期非小细胞肺癌患者共88例作为研究对象，依据随机数表法将其分为研究组和对照组，每组44例。对照组患者采用化疗治疗，研究组患者在对照组基础上增加靶向药物进行联合治疗，观察两组患者的治疗效果以及血红蛋白、血小板、白细胞水平变化。结果 研究组患者治疗总有效