【摘 要】
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获得大工作空间是并联机构设计中的一个重要目标,利用3种优化算法对并联机构工作空间体积进行优化,以6自由度机构6-RSS为例,建立优化模型,分析比较优化算法的性能。考察的性
【机 构】
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北京航空航天大学虚拟现实与系统国家重点实验室
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获得大工作空间是并联机构设计中的一个重要目标,利用3种优化算法对并联机构工作空间体积进行优化,以6自由度机构6-RSS为例,建立优化模型,分析比较优化算法的性能。考察的性能指标主要有优化效果、数值稳定性、时间效率。涉及到的优化算法包括多岛遗传算法、广义简约梯度法、序列二次规划法,后两种算法在应用时与试验设计（Design of experiment,DOE）方法进行集成。试验分析表明,DOE结合局部优化算法的改进型优化方法有明显优势,优化后6-RSS并联机构的工作空间体积增加为原来的2.59倍,优化时间仅
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