【摘 要】
：
针对空间机器人从地面装调到空间应用过程中重力项的变化导致机械臂控制方法失效的问题,提出一种鲁棒自适应模糊控制方法,以实现双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪任务。上述控
论文部分内容阅读
针对空间机器人从地面装调到空间应用过程中重力项的变化导致机械臂控制方法失效的问题,提出一种鲁棒自适应模糊控制方法,以实现双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪任务。上述控制方法一方面利用模糊系统的万能逼近特性,对系统的变化的重力项进行在线逼近,弥补了系统参数未知对控制稳定性的影响,避免了回归矩阵的复杂计算并提高了计算效率;另一方面通过鲁棒自适应控制器来补偿重力项的逼近误差,保证了关节控制的精度。对比该控制器与PD控制器的仿真结果,表明所提方法能够实现双臂空间机器人系统在不同重力环境下,对关节空间期望轨迹的精确跟踪
其他文献
【摘要】目的对新伤镇痛散临床应用进行观察研究。方法對本院骨伤科60例软组织挫伤住院患者，随机分为对照组和治疗组各30例进行疗效观察对比。
【目的】马铃薯Y病毒(potato virus Y,PVY)是影响马铃薯产量和品质的主要病毒之一,目前尚未发现有效的防治药剂,脱毒种薯的应用是预防PVY危害的主要防治措施。建立灵敏度高、
由于输电杆塔塔材结构强度分析是一个复杂不确定性问题。由于传统的塔材强度计算方法精度较低,为了有效提高塔材强度计算的精度,提出了输电杆塔塔材结构强度优化设计方法。应
高效课堂是近几年社会、家长与教师们热议的话题,构建高效课堂关乎着学生的学习成果和教师的教学有效性。语文贯穿了学生学习生涯的每一个阶段,其对学生的整个人生都会有深远
在网络负载过高的情况下，通过合理选择目标，可以保证网络通信数据可以均衡利用信道，降低网络负载，可在负载率较高的网络中，合理选择信道较为困难，因为信道选择的约束条件是动态变化
Piyandeling住宅及工作室位于印度尼西亚万隆(Bandung)一个偏远的村庄。建筑沿袭了Guha Bambu和Alfa Omega学校的建筑形式,以竹子作为建筑物的主体结构,并运用当地的材料和资
恶性浆膜腔积液是恶性肿瘤转移和播散所致的晚期表现，易引起压迫症状，难以控制。重组改构人肿瘤坏死因子(天恩福)为广谱的抗肿瘤药物，具有直接抗肿瘤细胞的细胞毒作用，对肿瘤具有直接溶解及抗增殖作用，还具有免疫调节作用，亦能增强NK细胞及巨噬细胞的细胞毒作用：诱导IL22的合成和FC受体，Ia抗原的表达。我科于2008年5月－2009年3月应用上海唯科生物制药有限公司生产的天恩福治疗48例恶性浆膜腔积液患
摘 要：高校廉洁文化是校园文化的重要组成部分，是加强大学生思想政治教育的重要内容和从源头上防治腐败的重要举措，为高校的健康良性发展提供价值导向。推进廉洁文化进校园工作要把握廉洁教育规律、加强大学生廉洁思想政治教育，要完善廉洁文化建设制度、构建全员共建机制，拓宽廉洁文化教育渠道、营造风清气正的廉洁文化氛围。 关键词：高校；廉洁文化进校园；对策 中图分类号：G647 文献标志码：A 文章编号：20
雷达遥感图像融合已成为图像处理和图像信息理解领域中不可或缺的技术。目前，进行雷达遥感图像融合时，容易受到较强相干斑点噪声的影响，导致传统算法不能计算图像中不同频域真实
随着社会主义市场经济的发展及电力体制改革的不断深入，如何定位、开拓农村电力市场，就是每一个农电工作者应该关注、深思的问题。党的“十六大”提出全面建设小康社会，而解决好