【摘 要】
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拖挂式移动机器人是一种具有不同连接形式的多车体系统．本文对标准连接和非标准连接的拖挂式机器人，研究了前向和倒车路径的跟踪控制．首先，建立系统的运动学模型并进行运动特性分
【机 构】
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南开大学信息技术科学学院,南开大学软件学院
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拖挂式移动机器人是一种具有不同连接形式的多车体系统．本文对标准连接和非标准连接的拖挂式机器人，研究了前向和倒车路径的跟踪控制．首先，建立系统的运动学模型并进行运动特性分析；其次，基于Lyapunov方法提出一种与期望路径具有一致运动方向的单体机器人全局路径跟踪控制器；然后将其引入到两种拖挂式机器人的前向跟踪控制中，并分别通过运动学变换和反演控制实现了两种连接形式下的倒车跟踪控制，从而使多节车体始终保持一致的运动方向，避免了不合理位形的出现．仿真结果表明该方法的有效性．
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