【摘 要】
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为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架。基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测
【机 构】
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上海海事大学信息工程学院,中国科学院上海高等研究院
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为满足低成本轮式移动机器人平台的导航需求,提出仅依靠增量式编码器信号解析相对运动的算法框架。基于双重条件校验,使用微控制器的外部中断辨识并记录编码器有效脉冲,监测编码器的双路信号逻辑判定轮子转向;通过对四驱刚体质点的适当等效,推导具有普适性的短时运动模型,并通过运动合成扩展到长时动作上。实地实验验证了算法的性能。本算法为移动机器人的位姿估算提供了新思路。
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