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针对在给定为周期性信号时永磁同步电机伺服精度的问题，提出了一种重复控制的策略来提高永磁同步电机伺服系统的精度。在位置环引入嵌入式重复控制器并对其进行了设计。通过试验将该方法的精度与传统PID控制进行了比较。结果表明，采用的重复控制方法消除了位置输出的相位滞后，使伺服系统具有较好的动态性能及较高的稳态精度。