【摘 要】
:
基于雅可比矩阵反演的机器人逆运动学求解,存在奇异性的关键问题。根据雅可比矩阵相应的奇异值,给出了一种基于余弦函数和鲸鱼算法的阻尼自适应调节算法,对每个奇异向量提出不同的阻尼系数。此外,阻尼因子可随余弦函数灵活变化,利用鲸鱼算法寻找最佳的最大阻尼因子和奇异区域。仿真研究表明,对比其他相关方法,在奇异区域内累计跟踪误差更小。
论文部分内容阅读
基于雅可比矩阵反演的机器人逆运动学求解,存在奇异性的关键问题。根据雅可比矩阵相应的奇异值,给出了一种基于余弦函数和鲸鱼算法的阻尼自适应调节算法,对每个奇异向量提出不同的阻尼系数。此外,阻尼因子可随余弦函数灵活变化,利用鲸鱼算法寻找最佳的最大阻尼因子和奇异区域。仿真研究表明,对比其他相关方法,在奇异区域内累计跟踪误差更小。
其他文献
作为我国西北一种古老而又饱含生命力的"乐种",陕北民歌在历史流变中始终保持了旺盛的生命力。但在当下,在涉及陕北民歌的相关论述中缺少涉及教学的理念与开展问题。文章试通过文化机制与教学体系的不同分野,探讨学科意义上的陕北民歌及教学的特点与内涵。
近年来,数字经济发展速度之快、辐射范围之广、影响程度之深前所未有,数据成为数字经济时代的基础性战略资源和革命性关键要素。数据资产化逐渐走入大众视野,而如何对数据资产进行价值管理是当前学术界关注的焦点。本文首先梳理数据资产内涵,并给出数据资产整合定义;其次通过文献计量分析法分析数据资产价值评估的相关研究现状、热点及前沿问题,得出数据资产评估方法为当前研究热点;再次结合文献归纳法梳理现有的数据资产评估
合同管理是工程施工管理的重要议题,合同管理并不是简单的资料管理,更需要相关专业人员从合同内容的敲定、执行过程中的监督便开始全力参与、全程关注。文章以造价工程师在工程施工合同管理中的作用为主要研究对象,首先论述了造价工程控制的主要特点,然后分析了造价工程师在工程施工合同管理中的作用,以期相关研究内容能够引起施工团队的重视,促使造价工程师自我审视,提高工作的严谨性和重视程度。
本文介绍了中国计量科学研究院原子时标实验室恒温恒湿空调系统不间断运行改造工程,简述了在改造方案中基于三种运行工况下的空调设计参数、关键阀门的切换状态,并通过分析空气处理过程阐述了新增空调设备的选型过程,为类似项目提供了经验。
A学院是上海一知名大学下属的二级学院,成立于1999年,一直以来与国外大学协议合作,开办出国留学培训项目。通过引进国外优质教育资源,国内开设2+2,1.5+2.5和1+4模式项目,分为国内和国外两个阶段,合作海外大学涵盖多个热门留学国家。由于国家政策支持和市场需求扩大,留学培训项目近几年迅速发展,出现了很多类似或者完全相同的项目,致使A二级学院项目同质化。A二级学院现行的竞争战略是项目差异化战略,
认罪认罚从宽制度写入我国《刑事诉讼法》已三年有余,收获了良好的实践效果,然而伴随这一制度在实践中的适用逐渐成熟,如何有效回应认罪认罚在共同犯罪适用中的难题却一直未能得到重视,基于共同犯罪本身的特殊性和复杂性,它在认罪认罚的适用中会带来一些新问题亟须解决。本文从以下五个部分具体展开讨论:第一部分:问题的提出。指出做此选题的动因,即由于我国认罪认罚从宽制度的总体设计是以单独犯罪案件为蓝本,难以精准回应
阐述基于激光传感的工业机器人定位技术,机器人针对工件进行更加精准的定位和抓取,需要以激光传感为基础,设计工业机器人相应的定位系统。工件在传送带上以任意角度进行放置,待其被传送至底部,均可由激光传感器经过相应的机器人程序指令进行运动循环,以能够针对各工件进行扫描,并通过控制角度和中心点,对工件进行自动定位。
目的:探讨子宫破裂的母儿结局和临床特点。方法:纳入2009—2020年间南京医科大学附属妇产医院分娩的产妇,根据是否瘢痕子宫、发现子宫破裂的时间节点分组,回顾性分析70例子宫破裂患者的母儿结局和临床特点。结果:(1)子宫破裂的总发生率为0.054%。(2)临床表现:23例(32.86%)腹痛,13例(18.57%)阴道流血,9例(12.86%)胎心异常,7例(10.00%)血流动力学不稳定,11例
近年来,华语电影事业蓬勃发展,字幕翻译在对外文化传播上发挥着日益重要的作用。讲好中国故事,传播好中国声音是当代电影人和字幕译者担当的重任。该文拟从家国情怀、浪漫诗意、历史使命感三个层面,通过生态翻译学“三维”转换视角,从语言维、文化维、交际维三个维度,探析国产电影《我和我的父辈·诗》的字幕翻译,为国产电影字幕翻译的发展提供借鉴。
<正>糖尿病肾病(diabetic nephropathy, DN)或糖尿病肾脏疾病(diabetic kidney disease, DKD)是糖尿病(diabetes mellitus, DM)常见且严重的慢性微血管并发症之一。经临床标准诊断的糖尿病肾脏疾病(diabetic kidney disease, DKD)是一个临床综合征,实际上它包含三种情况:DN、