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在外部干扰作用下,线性非时变系统仍需要求保持闭环系统的稳定性,而且还能达到输出调节,从而需要设计调节器。首先给出两个基本引理,导出判别这个系统达到上述要求的条件及计算方法。如果系统状态和外扰状态均可直接测量时,即可作"纯增益调节器"的设计,此调节器即可达到渐近稳定,且有满意的动态特性,还可使系统满足无差调节(即系统输出不受外扰的影响)。