【摘 要】
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介绍了离线编程技术应用于喷漆机器人的研究现状与发展趋势 ,指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式 ,是今后的发展方向 文中还介绍了喷漆机器人离线编程
【机 构】
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江苏理工大学电气信息工程学院!江苏镇江212013,浙江大学CG&CAD国家重点实验室!浙江杭州310002,江苏理工大学电气信息工程学院!江苏镇江212013,浙江省机电设计研究院!浙江杭州3100
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介绍了离线编程技术应用于喷漆机器人的研究现状与发展趋势 ,指出自动轨迹生成方式优于交互式或离线示教式轨迹生成方式 ,是今后的发展方向 文中还介绍了喷漆机器人离线编程系统的组成与结构 ,指出其主要包含 6大模块 深入探讨了最优轨迹设计问题(OTPP) ,先从一些基本假设与定义入手 ,由此导出OTPP目标泛函并给出其约束条件 ,在此基础上提出沿指定空间路径的OTPP及一般约束条件下的OTPP
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