【摘 要】
：
针对喷胶机器人时间-冲击等多目标优化的轨迹规划问题,提出基于时间-冲击最优的轨迹优化算法,优化喷胶机器人的运行时间和冲击(加加速度)两个效果相反的目标.采用4-5-6多项式插值曲线作为关节空间内的插值轨迹,确保机器人运动的连续性和平稳性;在关节角速度、角加速度和角加加速度的运动学约束下,利用多目标粒子群优化(multi-obj ective particle swarm optimization,MOPSO)算法,以喷胶机器人的运行时间和冲击为目标对其进行轨迹优化.仿真结果表明,采用MOPSO算法对4-5
【机 构】
：
东华大学 机械工程学院,上海 201620
论文部分内容阅读
针对喷胶机器人时间-冲击等多目标优化的轨迹规划问题,提出基于时间-冲击最优的轨迹优化算法,优化喷胶机器人的运行时间和冲击(加加速度)两个效果相反的目标.采用4-5-6多项式插值曲线作为关节空间内的插值轨迹,确保机器人运动的连续性和平稳性;在关节角速度、角加速度和角加加速度的运动学约束下,利用多目标粒子群优化(multi-obj ective particle swarm optimization,MOPSO)算法,以喷胶机器人的运行时间和冲击为目标对其进行轨迹优化.仿真结果表明,采用MOPSO算法对4-5-6分段多项式插值结果进行优化,提高了机器人的轨迹精度,减少了机器人运动过程中的冲击,有效缩短了机器人的作业时间.
其他文献
水管路系统工作运行中会产生较大的管路振动和流噪声.作为偶极子声源,充液管路内湍流激发的脉动压力会形成流噪声,且激励管壁产生流激振动噪声.为了揭示水管道系统的流激振动噪声与流噪声特性的区别,基于有限元方法对不同厚度的充液管路声学模态、结构模态以及耦合模态进行计算;基于计算流体力学联合声学边界元的混合计算方法探讨变流速下流噪声与管路声学特性之间的关系;并计算分析变流速下流噪声与流激振动噪声特性,变厚度下流激振动噪声特性;将变流速及变厚度管路的流噪声和流激振动噪声进行对比.结果表明:流噪声的峰值频率受管路声学模
1 IntroductionrnSince the vision of a Digital Earth was first formally proposed by US then-Vice President Albert Gore in January 1998(Gore,1999),much impressive progress has been made in basic theories,implementing techniques,and building applications of
针对非均匀性地层地质力学评价和地质导向钻井的需要,研究了随钻单极子声波的方位特性和反射声场特征,并研制了随钻声波测量装置.建立了不同方向速度模型井和反射声场模型,数值模拟了两个模型的单极子声波传播特征,使用单极子声源发射和偏极子接收器接收的测量模式,分别获得了波速周向变化图和反射波的方位特征.模拟结果表明,纵波对地层方位特性更容易提取和观测,反射波具有一定方位性.在水池里开展了随钻单极子声波远探测实验,利用反射波能够准确测量到1.00 m、3.00 m、5.00 m和7.00 m的反射界面距离,实验证明,
Tight multi-medium oil reservoirs are the main source of hydrocarbon resources around the world.Acid fracturing is the most effective technology to improve productivity in such reservoirs.As carbonates are primarily composed of dolomite and calcite,which
该文提出了一种针对偶极子声波测井仪发射声系性能进行快速检测的方法.通过实验测量方法,采用专门设计的简易装置测量偶极子声波测井仪发射声系激发的声场波形,并提取声场强度、声源主频以及空间分布对称性等特征参数.如果准确掌握了仪器处于完好状态时的这些特征参数,以此为参考依据与实验测量结果进行对比,通过设定可接受的相对偏差,就可完成对偶极子声波测井仪发射声系性能的快速评价.相对于现有的声波测井仪器检测方法,该方法具有高效、便捷的优势,便于在测井前线基地应用.
该文提出一种基于卷积神经网络直接对阵列超声检测原始信号进行缺陷类型识别的方法,该方法无需对超声回波原始信号进行特征提取.文章研究对比了不同卷积神经网络及其优化的识别性能.首先采用超声相控阵系统对不同试块上的平底孔、球底孔、通孔三种缺陷进行超声检测,然后利用LeNet5、VGG16和ResNet三种卷积神经网络对一维和二维数据分别进行缺陷识别,并使用Leaky ReLU、Dropout、Batch Normalization等来对网络进行优化,对比分析识别准确率和效率等.研究结果表明,虽然一维卷积在训练速度
研究基于轨道变换法的突变截面三维织物编织成型方法.给出基于轨道变换法的轨道拼接机理:连通处于织物截面形状内的轨道,同时堵死织物截面形状以外的轨道.根据轨道交叉点处变轨转盘的状态分析编织过程中增加或减少纱线的方法,总结变截面过程中轨道的交叉变换规律及纱线数量变化规律;需要改变三维编织物的横截面形状时,在锭子运动至变轨转盘区域前,变换目标截面形状边缘的变轨转盘状态,可实现轨道的交叉变换,此时纱线数量的变化量是参与编织的角轮数量的变化量的2倍.以矩形-圆形-矩形突变截面三维编织物为例,研究编织过程中轨道的拼接工
为了制备环保无氟的超疏水超亲油棉织物,先采用聚二甲基硅氧烷(polydimethylsiloxane,PDMS)对棉织物进行预处理,再喷涂纳米多孔聚二乙烯基苯(polydivinylbenzene,PDVB)分散液,得到PDVB/PDMS超疏水涂层棉织物,并对涂层织物的表面形态、接触角、化学组成及耐久性进行测试.结果表明:涂层棉织物具有优异的超疏水性,水接触角为(162±3)°,滚落角为(3±1)°;具有超亲油性,油滴可以瞬间透过织物;其还具有稳定的耐化学腐蚀性和良好的力学耐久性.因此,制备的涂层棉织物有
针对目前阻燃织物的制备工艺存在对实际应用条件考虑不足的问题,通过制备阻燃黏胶/腈氯纶服用织物,研究阻燃服用织物的性能与应用.选用2种不同混纺比(60/40、75/25)的阻燃黏胶/腈氯纶纱线分别进行并纱、浆纱、织造和退浆工艺,通过调控经密,变换平纹和方平2种不同的组织结构,制备不同规格的织物样品并进行退浆处理,对退浆后织物样品的阻燃、力学以及服用等性能进行测试表征.研究结果表明,2种混纺织物达到阻燃织物标准.其中,经密为280根/10 cm且组织结构为方平的阻燃黏胶/腈氯纶(混纺比为60/40)的织物:在
通过模拟不同的熔融加工条件,对高黏阻燃共聚酯(flame retardant co-polyesters,FRPET)在熔融加工过程中的热解行为进行研究.测试FRPET样品的特性黏度和端羧基含量的变化,表征其热解程度差异,并采用傅里叶变换红外光谱(Fourier transform infrared spectroscopy,FTIR)与核磁共振(nuclear magnetic resonace,NMR)技术对其热解前后的结构进行表征,剖析热解机理.结果表明:相同条件下,FRPET比高黏聚酯(polye