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并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究
并联机器人轨迹跟踪变结构控制的研究
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:tewy001
【摘 要】
:
本文根据并联机器人控制的特点,将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制,引进了离散趋近律的概念,给出了实用的离散变结构控制算法,仿真表明,该方法对并联机器人轨迹踪具有良
【作 者】
:
王洪瑞
侯增广
宋维公
【机 构】
:
燕山大学自动化系,北京理工大学自动控制系
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1995年2期
【关键词】
:
并联机器人
变结构控制
轨迹跟踪
Parallel robot
variable structure control
approaching law
traje
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本文根据并联机器人控制的特点,将离散变结构理论应用于并联机器人的轨迹控制,引进了离散趋近律的概念,给出了实用的离散变结构控制算法,仿真表明,该方法对并联机器人轨迹踪具有良好的控制效果。
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