【摘 要】
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摘 要 机器人柔性手臂动力学模型的复杂性及客观系统中的不确定因素，使传统的控制系统很难达到预定的控制要求，寻求鲁棒性强的控制策略势在必行，针对模型参数及扰动的不确定性，进行混合ITAE最佳控制、H∞PID鲁棒控制策略研究，同时利用遗传算法(GA)的隐含并行性和全局搜索特点整定控制器的控制参数以达到混合ITAE、H∞优化性能，开用MATLAB软件进行数值仿真，结果表明这种控制设计方法适用于柔性机
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摘 要 机器人柔性手臂动力学模型的复杂性及客观系统中的不确定因素，使传统的控制系统很难达到预定的控制要求，寻求鲁棒性强的控制策略势在必行，针对模型参数及扰动的不确定性，进行混合ITAE最佳控制、H∞PID鲁棒控制策略研究，同时利用遗传算法(GA)的隐含并行性和全局搜索特点整定控制器的控制参数以达到混合ITAE、H∞优化性能，开用MATLAB软件进行数值仿真，结果表明这种控制设计方法适用于柔性机器人乎臂的控制。
关键词 遗传算法 ITAE最佳控制 H∞PID鲁棒控制 柔性 机器人手臂
文章编号1002—8331—(2003)13—0064—04 文献标识码A
中图分类号TP241
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