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为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿-欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动平台和机械手间的耦合作用力在动力学方程中被完全地表达出来.
轮式移动操作机器人的动力学模型
【摘 要】
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为了揭示移动平台与机械手间的相互耦合作用力,运用牛顿-欧拉方法推导了轮式移动操作机器人的动力学模型,该动力模型具有以下特点:(1)非完整约束被溶入动力学方程中;(2)移动
【机 构】
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北京石油化工学院自动化系,北京科技大学机器人研究所
【出 处】
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北京石油化工学院学报
【发表日期】
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2002年2期
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