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提出了一种新型的3P-6SS并联机构,计算了其运动学反解。制作了这种并联机构的实物样机,并搭建了该并联机构的控制系统。基于数字信号处理器(DSP)编写了控制程序,并使用3P-6SS并联机构的实物样机进行了实验。在无抬笔、落笔控制的情况下,该并联机构写出了有联笔的字母“BUPT”;在有抬笔、落笔控制时,该机构写出了无连笔的数字“2008”。实验结果表明了反解算法的正确性和控制系统的有效性。