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<正> 一、极点配置前馈控制器假设系统用CARMAx模型描写为Ay(t)=q~(-k)Bu(t)+q~(-d)Dv(t)+Ce(t) (1)其中A,B,C,D是滞后算子q~(-1)的多项式;k,d为时滞,k≤d;y(t),u(t),v(t)分别为系统输出、控制和干扰;e(t)是零均值、方差为σ~2的白噪声.