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海底机器人自动跟踪预定开采路径控制

来源 :机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jianqing3232

【摘 要】

：

针对深海矿产资源多金属结核采矿系统关键技术海底机器人在复杂阻尼耦合作用下左右履带极易打滑，难以以预定行走速度自动跟踪预定开采路径的难题，利用ADAMS／hydraulics和Matlab／s

【作 者】

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李力 邹兴龙 

【机 构】

：

中南大学机电工程学院

【出 处】

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机械工程学报

【发表日期】

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2007年1期

【关键词】

：

海底机器人 联合仿真 跟踪 预定开采路径 模糊控制 Seafloorrobot Co-simulation Tracking Planning mining p 

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目（50275152）.

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针对深海矿产资源多金属结核采矿系统关键技术海底机器人在复杂阻尼耦合作用下左右履带极易打滑，难以以预定行走速度自动跟踪预定开采路径的难题，利用ADAMS／hydraulics和Matlab／simulink软件，建立我国1000m海底机器人行走液压系统仿真模型。在考虑随机打滑率干扰影响和深海信号采集延迟因素下，建立采用PID控制履带左右速度实现预定行走速度模型和采用模糊控制实现自动跟踪预定开采路径模型，将二者形成内外环联合控制。开发海底机器人在复杂阻尼耦合作用下以预定速度自动跟踪预定开采路径的控制模型和算法

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