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研究时滞对象的PID控制器的参数稳定域的求解方法，通过引入Rekasius变换简化时滞特征多项式，并得到稳定域边界上PID控制器的3个参数所满足的方程。通过引入正弦变换。将对控制
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研究时滞对象的PID控制器的参数稳定域的求解方法，通过引入Rekasius变换简化时滞特征多项式，并得到稳定域边界上PID控制器的3个参数所满足的方程。通过引入正弦变换。将对控制器参数在无穷范围内的遍历转为有限范围内的遍历，而特征多项式中的已知时滞被用以检验所遍历的点是否在稳定域边界上，在得到所有可能的稳定域边界后，使用Nyquist稳定性判据确定实际的稳定域。该方法适用于任意形式的单时滞对象，为实际应用中PID控制器的参数整定提供理论依据。
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