【摘 要】
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应用双向A＊算法对在城市环境中的无人机进行航路规划,对比传统的A＊搜索算法,双向A＊搜索算法提高了搜索的效率,大大缩短了航路规划的时间。同时针对双向A＊算法现有的不足,对双向A＊
【基金项目】
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辽宁省自然科学基金联合基金（项目编号：2015020008）,辽宁省自然科学基金（项目编号：20102175）, 辽宁省高等学校优秀人才支持计划（项目编号：LJQ2012011）
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应用双向A＊算法对在城市环境中的无人机进行航路规划,对比传统的A＊搜索算法,双向A＊搜索算法提高了搜索的效率,大大缩短了航路规划的时间。同时针对双向A＊算法现有的不足,对双向A＊算法进行改进,提出了同步双向A＊搜索算法思想,通过编程实现双向A＊算法正向搜索和反向搜索同步进行,并且采用栅格法对无人机的飞行环境进行建模,在建模时充分考虑城市环境确定栅格的大小。通过实验验证,同步双向A＊算法可以快速为无人机规划出航路,且航路可飞,对比改进前的双向A＊算法,同步双向A＊算法的航路规划速度更快,效率更高。
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