【摘 要】
：
探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下，漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系，通过拉格朗日法建立了系统的动力学模
论文部分内容阅读
探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下，漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系，通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制，引入了一种关节柔性补偿器，以等效降低系统各关节铰的柔性。之后借助于奇异摄动理论，先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间、惯性空间期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案。该控制方案无关节柔性的限制，因此较适用于具有一般柔性铰空间机器人系统的控制。理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行。
其他文献
微型化学实验具有节省实验试剂、节省时间和空间、减少环境污染的优点,因此在化学实验教学过程中有广泛的应用前景。本文通过对微型化学实验和化学实验器材及其应用问题进行
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
这里曾是闽北到俄罗斯万里茶路的起点，“鸡鸣晨光兴，祥云夹出千灶烟”，从这首民间歌谣里可以想见当年的繁荣。 粉墙、青瓦、马头墙，以及装饰在窗楣梁柱上的木雕，让人仿佛置身于江南水乡。闲暇时，捧一杯甘醇的清茶，闻茶香袅袅，心情也随之舒畅…… 对于武夷山深处飘荡着茶香的下梅村，宋代诗人杨万里曾在《过下梅》里这样写道：“不待山盘水亦回，溪山信美暇徘徊。行人自趁斜阳急，关得归鸦更苦催。”在几百年前，下梅应
城乡一体化是城市化发展的"顶级阶段",它要求在城乡协调发展的基础上通过新农村建设和农村城镇建设来逐步缩小城乡发展差距,并最终消解城乡二元结构。与此相应的农民市民化需
本文通过对辛亥革命武昌起义纪念馆的地理位置和文化底蕴进行分析,为纪念馆主题形象进行再定位。并提出一些列的形象推广和营销策划建议。
This article analyzes the geogr
通过对拉西瓦高地应力地区混凝土双曲高拱坝坝基开挖施工工艺的研究．有效的解决了坝基基础在开挖后因高地应力突然释放，坝基基础出现较大回弹的难题，也有效的减少了大坝基础二次
轮机检验是船舶检验的核心。船舶轮机检验项目多而复杂,需针对船舶轮机特性,综合考虑各种因素,确保轮机检验的全面性。文章基于船舶轮机检验工作概述,分析并归纳了船舶轮机检
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
本文就唐帝王诗中抒发个人情怀的部分作品加以分析，从人生的感悟、爱情的炽热、友谊的真挚等三方面阐述了唐帝王在其诗作中体现的超然物外的洒脱、刻骨铭心的恋情、君臣之间的