【摘 要】
:
提出了一种基于生成式对抗网络(GAN)和自注意力机制(self-attention mechanism)的单目视觉里程计方法,命名为SAGANVO(SAGAN visual odometry).该方法将生成式对抗网络学习框架应用于深度估计和视觉里程计任务中,通过GAN生成逼真的目标帧来准确求解出场景的深度图和6自由度位姿.与此同时,为了提高深度网络对场景细节、边缘轮廓的学习能力,将自注意力机制结合
【机 构】
:
广东工业大学计算机学院,广东 广州 510006
论文部分内容阅读
提出了一种基于生成式对抗网络(GAN)和自注意力机制(self-attention mechanism)的单目视觉里程计方法,命名为SAGANVO(SAGAN visual odometry).该方法将生成式对抗网络学习框架应用于深度估计和视觉里程计任务中,通过GAN生成逼真的目标帧来准确求解出场景的深度图和6自由度位姿.与此同时,为了提高深度网络对场景细节、边缘轮廓的学习能力,将自注意力机制结合到网络模型中.最后,在公开数据集KITTI上展现了所提出的模型和方法的高质量结果,并与现有方法进行了对比
其他文献
室内移动机器人使用传统视觉SLAM算法在动态场景下进行位姿估计时精度低、鲁棒性差,其主要原因是错误地将运动的特征点加入了相机位姿计算.为了解决这一问题,本文将特征点分为静态特征点、状态未知点、可疑静态特征点、动态特征点和错误匹配点.其中,静态特征点使用严格的几何约束进行筛选,并将状态未知点使用多帧的观测信息区分为可疑静态特征点、动态特征点以及错误匹配点,并进行卡尔曼滤波.最后,将静态特征点、可疑静
探讨在传统的人工叩击、翻身拍背的基础上,给予患者雾化吸入联合振动式物理治疗以对气管切开患者的治疗效果.方法:将本科室一年的气管切开的患者抽取52 例分为观察组和对
谢谢,我很荣幸来到美丽的北京。三年前,习近平主席对APEC成员国说:“亚洲各国就像一盏盏明灯,只有串联并联起来,才能让亚洲的夜空灯火辉煌。”我出生在韩国,“一带一路”倡议
目的:实施微血管减压术对治疗原发性三叉神经痛效果评价.方法:对2009 年9 月—2012 年9 月在内蒙古医科大学附属医院神经外科A 区实施微血管减压术治疗原发性三叉神经痛的
在岭南瑶族中,长鼓舞作为民族文化密不可分的一部分,是瑶族先民在没有文字的时代下,以舞蹈来记录民族历史的一种外在文化形态.瑶族的长鼓舞具备着明显的地域文化特征,在舞蹈
研究了面向3维多面体和类多面体的三指机械手包笼抓取策略.为了减小计算量,将高维包笼抓取构形的搜索问题转换成低维空间中包笼抓取集合的搜索问题,提出了利用机械手手指在构
在我的家乡山东省五莲县有一种传统民间手工艺术品——割花鞋垫.它承载着祝福与祈盼,浸透着心血,凝聚着智慧.割花在当地又称“割绣”,也叫“割鞋垫子”广泛流传于五莲县及周
现有的绝大多数同步定位与地图构建(SLAM)方法是基于静态场景假设,场景中运动目标被视为干扰,它的存在会导致定位和建图精度下降甚至失败.而运动目标检测与跟踪在很多应用中又是必须的,却在求解SLAM问题时被滤除.针对这一问题,本文提出一种融合激光雷达和惯性传感器,可同时完成SLAM和运动目标检测与跟踪的方法.首先利用惯性传感器的观测结果来补偿激光雷达扫描过程中由于自身运动引起的运动失真,在运动补偿后
请下载后查看,本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.
请下载后查看,本文暂不支持在线获取查看简介。
Please download to view, this article does not support online access to view profile.