【摘 要】
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为实现航道精准测量、自主避障、寻找最优路径等,提出一种将人工势场法与比例-积分-微分（PID）控制相结合的导航算法.通过全球定位系统（GPS）得到试验系统设计测量船的位置信息,利
【机 构】
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天津中德职业技术学院电气与能源学院,天津大学智能电网实验室
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为实现航道精准测量、自主避障、寻找最优路径等,提出一种将人工势场法与比例-积分-微分（PID）控制相结合的导航算法.通过全球定位系统（GPS）得到试验系统设计测量船的位置信息,利用导航算法得到的舵机角度偏差产生脉冲宽度调制（PWM）信号,经由功率放大等装置驱动伺服电机,带动测量船舵机向预定的方向偏转.通过C语言及串口通信技术实现上下位机通信,实时获得测量船参数信息及航迹图像.试验结果表明：设计的导航算法满足高精度、完全自主的要求,可广泛应用于内陆航道及水库测量工程中.
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