【摘 要】
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本文的最终目标是实现在室外人行道的移动机器人导航。机器人标识的里程计能区分全球定位系统和激光测距仪在沿路径运动时的位置，有助于人行道的地标地图的建设。RTK-GPS的地
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本文的最终目标是实现在室外人行道的移动机器人导航。机器人标识的里程计能区分全球定位系统和激光测距仪在沿路径运动时的位置，有助于人行道的地标地图的建设。RTK-GPS的地图、里程计和LRF的感应器和卡尔曼平滑技术的结合也纳入到插补轨迹扫描设备之中。LRF能沿人行道的对象扫描其3D形状，推定正确的轨迹，以及对有组织的物体形状重建。
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