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针对当前四轴飞行器续航能力差，无法适用于野外长时间执行侦察任务以及其他数据采集，设计了一种以低功耗的ZigBee传输数据载体，建立了以STM 32为核心主控模块的飞行器模型，介绍主要组成硬件．构架了三轴加速度计以及三轴陀螺仪的姿态测量，采用PID反馈调节系统姿态参数控制，大容量电池优化，适用于长时间的野外侦察任务。