【摘 要】
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关于智能轮椅路径识别问题,如何采集外界障碍物信息,以及迅速的做出判断是智能轮椅进行室内避障导航的关键。针对轮椅受路面粗超度,轮胎变形,和结构变形等的影响,整个系统表
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关于智能轮椅路径识别问题,如何采集外界障碍物信息,以及迅速的做出判断是智能轮椅进行室内避障导航的关键。针对轮椅受路面粗超度,轮胎变形,和结构变形等的影响,整个系统表现为高度的非线性和不确定性。为解决上述问题,提出在智能轮椅中安装超声、红外传感器,利用模糊逻辑算法处理障碍物信息进行室内避障导航。在Simulink中建立轮椅运动学模型和创建模糊控制理论的模糊控制器,进行智能轮椅避障导航仿真。仿真结果表明,智能轮椅能有效完成室内避障,到达目的地,获得良好的避障导航效果。将该方案应用到智能轮椅上,将提高轮椅的智能水平,扩大其应用空间。
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