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人工神经网络在机械手动力学辨识和位置控制中的应用
人工神经网络在机械手动力学辨识和位置控制中的应用
来源 :机器人 | 被引量 : 0次 | 上传用户:jundy123
【摘 要】
:
本文提出了用人工神经网络近似机械手的逆动力学模型,实现基于模型的非线性控制方案,并以实际的两臂液压机械手为对象给出了仿真结果,整个方案的实现不需要任何关于系统模型
【作 者】
:
陈默子
【机 构】
:
北京机械工业学院自动化系北京100085
【出 处】
:
机器人
【发表日期】
:
1993年5期
【关键词】
:
人工神经网络
逆动力学模型
位置控制
液压机械手
非线性
inverse dynamic model
artificial neural network
p
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本文提出了用人工神经网络近似机械手的逆动力学模型,实现基于模型的非线性控制方案,并以实际的两臂液压机械手为对象给出了仿真结果,整个方案的实现不需要任何关于系统模型的知识.仿真结果表明所研究的位置控制系统具有良好的跟踪性能,并且展示了人工神经网络解决非线性系统辨识和控制问题的潜力.
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