【摘 要】
：
双机器人绕中心点协同旋转可实现工件在空间中的灵巧姿态变换,本文提出一种基于四元数路径圆弧插补方法,应用于路径控制点的坐标旋转与坐标位置插补。首先,将路径圆弧初始控
【机 构】
：
长安大学工程机械学院,广州中国科学院先进技术研究所
【基金项目】
：
国家重点研发计划项目(2017YFE0123900,2018YFA0902903),中国博士后科学基金面上项目(2019M662848),广东省自然科学基金项目(2018A030310046,2014ZT05G132),广州市基础研究计划项目(202002030320)资助
论文部分内容阅读
双机器人绕中心点协同旋转可实现工件在空间中的灵巧姿态变换,本文提出一种基于四元数路径圆弧插补方法,应用于路径控制点的坐标旋转与坐标位置插补。首先,将路径圆弧初始控制点表示为四维齐次变换矩阵,提取三维旋转矩阵与坐标向量两个部分。然后,把旋转矩阵转换为四元数进行坐标旋转插补,对控制点坐标向量进行位置插补,以求解该方法的齐次变换矩阵通解;最后,由逆运动学得出插补控制点的关节坐标系,导入机器人示教器,以对双机器人协同旋转进行实验验证。实验结果表明:该方法能计算出路径圆弧轨迹的插补控制点,插补路径平滑,符合关节角限
其他文献
背景：传统的足踝部生物力学研究有其局限性，本文介绍一种足踝部有限元建模方法，使其具有高度的几何相似及物理相似。目的：探讨建立足踝部有限元模型的方法，为生物力学研究提供数字
【正】贝尔纳是法国著名的作家,一生创作了大量的小说和剧本,在法国影剧史上占有重要的地位.有一次,法国一家报纸进行了一项资金丰厚的有奖竞答活动,其中有这样一个题目:如果
达尔对理想的民主的论说,是“形而上”与“形而下”的统一,它既是对理想民主的一种规范,也是对它的一种描述。在对民主的规范性辩护中,达尔通过对无政府主义和护卫者统治的批
旋转编码器在角度、转速测量方面具有许多其他测试装置无法比拟的优势，本文结合增量式和绝对式两种编码器的特点介绍旋转编码器的应用以及使用注意事项。
病人女，44岁。因左上腹包块4个月伴肝区不适2个月，腹胀、发热2周于2002—03一10人院。4个月前病人出现上腹不适，伴黑便。2个月来病人左上腹包块渐大，伴腹胀及肝区压迫感。当地医
某电站锅炉投入运行后频繁发生顶棚管泄漏事故,根据泄漏情况和发生频率,有针对性地对泄漏部位进行割管并作宏观检测,通过对管子爆口附近金属材料进行金相检验并对日常运行数
【正】素材一"我不是人,是一架纯粹的机器,所以什么也无须感觉,惟有向前奔跑。"跑全程马拉松时,到了最后关头,脑子里充溢的全是一个念头:赶快跑过终点,赶快结束!此外什么都无
随着低功耗传感器的出现,利用流致振动为传感器提供自供电是研究环境监测中的热点。本文将改进的非线性恢复力与涡激振动相结合,提出改进的双稳态涡激振动能量收集器,建立力
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
目前质子泵抑制剂已广泛应用于酸相关性疾病的治疗.研究表明PPI与抗生素联合应用的三联或四联疗法对治疗Hp相关性溃疡具有良好的疗效.本项研究应用雷贝拉唑和阿莫西林二联疗法治疗Hp相关性溃疡,对溃疡愈合率、Hp消除率及症状缓解程度等进行比较分析,评估真疗效.