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将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法.本文介绍了动物的运动控制机理,节律运动控制网络的结构和特性,对基于生物中枢模式发生器的机器人运动控制的建模、步态转换方法及应用情况进行了归纳和分析.
基于CPG原理的机器人运动控制方法
【摘 要】
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将生物控制论的研究成果应用于机器人领域是提高机器人运动能力的一种新思路和新方法.本文介绍了动物的运动控制机理,节律运动控制网络的结构和特性,对基于生物中枢模式发生
【机 构】
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清华大学精密仪器与机械学系
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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2003年7期
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