【摘 要】
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为了改进转换观测卡尔曼滤波算法的性能,提出了一种计算转换观测误差统计量（均值和协方差）的改进方法。有两组信息可用于计算这些统计量,即观测值和滤波器的一步预测值。首先,
【机 构】
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中国科学院光电技术研究所,中国科学院研究生院
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为了改进转换观测卡尔曼滤波算法的性能,提出了一种计算转换观测误差统计量（均值和协方差）的改进方法。有两组信息可用于计算这些统计量,即观测值和滤波器的一步预测值。首先,推导了滤波器球坐标状态一步预测误差的均值和协方差。然后,利用滤波器球坐标状态一步预测值更精确地计算了转换观测误差的统计量。最后,将改进的转换观测误差统计量用于目标跟踪问题中的转换观测卡尔曼滤波算法。仿真结果表明,本文提出的方法能够改善转换观测卡尔曼滤波算法的收敛性和估计精度,这种改善在观测噪声较大时尤为显著。
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