【摘 要】
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针对自主移动机器人在GPS拒止环境下准确实时定位的问题，提出一种单目视觉／．赁性组合导航算法。为解决视觉／惯导工作频率不一致问题，利用预积分技术预先处理惯性测量值;引入了一种
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针对自主移动机器人在GPS拒止环境下准确实时定位的问题，提出一种单目视觉／．赁性组合导航算法。为解决视觉／惯导工作频率不一致问题，利用预积分技术预先处理惯性测量值;引入了一种快速高精度线性初始化方法，分步估计初始系统尺度、重力方向、速度及零偏；结合全局地图三维点约束削弱累积误差，基于是否更新地图点，构建了两种基于非线性优化的单目视觉／惯性紧耦合模型，以保证导航的局部精度及全局一致性。实验结果表明：初始化方法可快速（15S内）实现高精度状态初始化；与单目视觉导航算法相比，提出的算法不仅可获取绝对尺度信息，且
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以培养高质量人才和出高水平成果为学科中心工作。迄今培养出180多名博士，600多名硕士，1500多名学士。在科研方面，每年承担的科研项目包括国家自然科学基金、国家863项目、
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