【摘 要】
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以3PUS-S（P）球面变胞并联机构为研究对象。机构由动平台、静平台、3条PUS支链和1条中间S（P）变胞支链组成，具有2个构态，即构态1（正常构态）和构态2（变胞构态）。构态1时，动平台相对静平台具
【机 构】
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天津工业大学天津市现代机电装备技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51275352)资助
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以3PUS-S（P）球面变胞并联机构为研究对象。机构由动平台、静平台、3条PUS支链和1条中间S（P）变胞支链组成，具有2个构态，即构态1（正常构态）和构态2（变胞构态）。构态1时，动平台相对静平台具有3个转动自由度，等效于三自由度球面机构；构态2时，动平台具有1个额外的径向移动自由度。首先，运用矢量代数法，建立机构运动学位置逆解模型；其次，在位置逆解模型的基础上，建立求解机构工作空间的约束条件；最后，以实物样机为研究对象，采用边界搜索法确定该机构的工作空间，为机构进一步的分析与应用奠定基础。
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