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介绍煤矿救援机器人的系统构成，包括运动控制卡、伺服驱动系统、位置检测系统、电源系统以及机械本体，并简要介绍各构成部分的作用。采用积分Backstepping设计思想设计出轨迹跟踪反馈控制器，并且在MATLAB中进行仿真测试。仿真结果证明，所设计的轨迹跟踪控制器可以达到全局渐近稳定。
煤矿救援机器人轨迹跟踪研究
【摘 要】
：
介绍煤矿救援机器人的系统构成，包括运动控制卡、伺服驱动系统、位置检测系统、电源系统以及机械本体，并简要介绍各构成部分的作用。采用积分Backstepping设计思想设计出轨迹跟
【机 构】
：
西安科技大学机械工程学院
【出 处】
：
机床与液压
【发表日期】
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2012年3期
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