【摘 要】
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针对变电站特殊的应用环境,为保证巡检机器人的运行可靠性和停车定位精度,研究设计了变电站巡检机器人运动控制系统。重点论述其行走方式、引导与定位方式、系统软硬件设计、
【机 构】
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云南电网公司普洱供电局,山东鲁能智能技术有限公司
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针对变电站特殊的应用环境,为保证巡检机器人的运行可靠性和停车定位精度,研究设计了变电站巡检机器人运动控制系统。重点论述其行走方式、引导与定位方式、系统软硬件设计、运动控制算法等。通过磁轨迹引导与RFID定位,确定机器人本体姿态和位置,简单可靠,定位精度高,抗干扰能力强。通过两驱动轮差速,两万向轮随动,跟踪磁轨迹,执行运动控制指令,控制灵活,可靠性高。采用S曲线加减速、比例微分寻磁、分段补偿等运动控制算法,运动冲击小,控制误差小。经过工程验证,设计的运动控制系统能够满足变电站巡检机器人的应用要求。
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