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针对弹性并联机构的特点,提出加入冗余支链和冗余驱动的方法来消减弹性机构的振动.这种方法既保留了并联机构的驱动元件安装在固定位置的要求,避免奇异点,也能有效地减小末端执行器上的振动.文中介绍了冗余弹性并联机构的动力学分析方法,用简化的解法给出了仿真结果,说明了此种方法的有效性.
利用冗余支链驱动消减弹性并联机构振动
【摘 要】
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针对弹性并联机构的特点,提出加入冗余支链和冗余驱动的方法来消减弹性机构的振动.这种方法既保留了并联机构的驱动元件安装在固定位置的要求,避免奇异点,也能有效地减小末端
【机 构】
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广东工业大学机电学院
【出 处】
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机械设计
【发表日期】
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2005年5期
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