【摘 要】
：
针对控制输入存在限制的自主水下航行器轴向位置跟踪控制问题,采用自适应反演技术设计控制器。引入双曲正切光滑函数保证控制输入的有界,利用滑模控制项来克服未建模部分的阻
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目资助(61472341)
论文部分内容阅读
针对控制输入存在限制的自主水下航行器轴向位置跟踪控制问题,采用自适应反演技术设计控制器。引入双曲正切光滑函数保证控制输入的有界,利用滑模控制项来克服未建模部分的阻尼特性,设计自适应率来估计海流速度。根据Lyapunov理论证明了该控制器能够实现对轴向位置的跟踪控制,并且保证了系统的跟踪误差是全局一致最终有界的。仿真结果表明,该控制器的输出光滑有界,并具有良好的自适应性和一定的鲁棒性。
其他文献
本文指出了群组决策中传统综合个人判断矩阵方法的缺陷,提出了一种求权向量的新方法,该方法应用了统计的方法,考虑了判断矩阵的随机特性,克服了传统方法忽略方差的缺点.
目的：分析并评价采用中西医结合疗法治疗耳带状疱疹的临床疗效及治愈时间。方法：将我院自2007年11月～2011年6月期间收治的36例耳带状疱疹病人随机分成观察组与对照组各18例,对照
利用东莞市板岭国家基本站EC9810B O3分析仪和常规气象观测数据,用逐步回归法建立回归方程预报臭氧浓度,预报检验结果表明：预报值能较好反映臭氧浓度的逐日和逐时变化趋势,其
伴随改革开放,中国银行业快速发展,对外开放的进程不断加快,竞争也日趋加剧。近年来,网上银行以其低成本、高效率的明显优势在世界范围内受到了极大的关注并得到了充分的发展
陕西方言中表示“好”义的三个词：“嫽”“蒇”“完也”，在地域使用范围上略有不同，但是却共同体现了陕西人特有的直率豪爽的性格和崇古尚文、知足常乐的文化心理。由此可以看出
无线多媒体传感器网络是在传统传感器网络标量信息感知的的基础上引入图像、视频、音频等多媒体信息以丰富和完善场景的监测。覆盖控制机制作为其基本感知保障，可为无线多媒体
上世纪90年代左右开始成形的认知语言学,为语言研究开拓了新的视角,即以认知角度研究语言现象和语言产出。概念隐喻理论是其中非常重要的理论。概念隐喻理论解读隐喻的思维方
部门预算是全面反映部门收支活动的综合预算。近年来,我国不断推进部门预算改革,经过不懈的探索与实践,改革取得了突破性的进展,初步建立起了与国际惯例相接轨、与社会主义市
汉语言类课程的评价体系存在评价方式"单一化"、评价内容"理论化"和评价主体"被动化"等问题,未能有效满足应用型本科教育培养大学生实践能力和创新精神的要求,未能真正实现评
国家“十三五”规划中,对现代综合运输体系建设明确了目标和任务,而综合交通运输需求预测是综合运输体系规划和建设的先导性工作。本论文以区域综合交通为研究对象,分别开展