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提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程.定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动解耦性能.并联机构运动解耦能够简化其运动学模型,为其运动学标定和控制带来方便.
一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究
【摘 要】
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提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程.定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2004年z1期
【基金项目】
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国家杰出青年基金项目(50125516)和天津市科技发展计划项目资助
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