融合JPS和改进A*算法的移动机器人路径规划

来源 :计算机科学与探索 | 被引量 : 0次 | 上传用户:roger_wen
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针对传统A~*算法在场景较大的栅格地图路径规划时,很多冗余节点的遍历导致寻路算法内存消耗大、计算速度慢等问题,提出了一种对A~*算法的改进策略。首先,改进启发函数的具体计算方式,利用切比雪夫距离替代欧氏距离使启发式函数精确地等于实际最佳路径,减少A~*节点的拓展数量;其次,使用跳点搜索(JPS)策略筛选出跳点添加到OpenList和ClosedList代替A~*算法中大量不必要的邻节点,通过跳点实现较长距离的跳跃,从而减少内存占用以及对节点的评估,直到生成最终路径。为了验证A~*算法改进后的效果,在
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针对模糊随机环境下智能工厂建设方案优选问题,从智能、产销、辅助3个支持维度设计评估准则体系,考虑区间数准则权重与正态云准则值,提出基于偏差一致性原理与余弦逼近度的新方法.首先,根据正态云与正态随机变量间的关系,将正态云决策矩阵转化为广义正态随机决策矩阵,通过正态云的3σ原则生成区间数决策矩阵;然后,检验区间准则权重向量的合理性和可行性,运用熵权法与偏差一致性原理构建非线性多目标规划模型,求取综合准则权重向量;进一步,基于规范化区间数决策矩阵,考虑各方案与理想方案的方向与位置差异,计算改进型加权区间余弦相似
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针对单变更传播路径搜索方法面向多变更的不适用问题,提出多变更传播路径并行搜索方法.首先,基于构建的零部件网络模型,提出变更风险指数,作为路径优化的重要指标;其次,依据多变更传播路径的干涉特征,划分串行、分裂、合并3种基本传播形式,提出变更影响求解方法;基于此,提出下行变更传播路径搜索算法、约束变更传播路径搜索算法两部分组成的多变更传播路径并行搜索模型.最后,通过实例验证了所提方法的有效性和可行性.
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