【摘 要】
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设计了一种基于高阶一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制方法。首先利用反馈线性化,将四旋翼无人机非线性数学模型简化为两个四阶线性子系统和两个二阶线性子系统;然后利用
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,南京航空航天大学中小型无人机先进技术工信部重点实验室
【基金项目】
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航空科学基金(20165852052);陆军“十三五”预研项目(30102080101)
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设计了一种基于高阶一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制方法。首先利用反馈线性化,将四旋翼无人机非线性数学模型简化为两个四阶线性子系统和两个二阶线性子系统;然后利用代数图论和矩阵分析,采用位置偏差矩阵描述编队队形,设计了一种固定拓扑结构下的高阶一致性编队控制算法,并给出其渐进一致的充分条件。最后通过matlab仿真实验表明,在该算法下四旋翼无人机可以完成编队集结和编队队形变化等行为。
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