【摘 要】
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在环形二级倒立摆系统中，基于线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，LQR）理论，探讨了控制器中的加权矩阵Q和R的选择策略，针对试探法选取Q和足矩阵所带来的不足，提出采取智能
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在环形二级倒立摆系统中，基于线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulator，LQR）理论，探讨了控制器中的加权矩阵Q和R的选择策略，针对试探法选取Q和足矩阵所带来的不足，提出采取智能控制算法进行寻优的问题．从控制效果出发，采用遗传算法对Q和R矩阵进行优化．算法首先选取二次型性能指标。，作为个体适应值，改进了初始种群的选取，用不等长度的基因来编制算法．由理论分析和MATLAB仿真结果可知，该算法满足了控制指标要求，使上下两级摆杆阶跃响应的超调量减少了14％，运行实验同样实现了摆杆和水
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