对于机器人的力/位置控制提出了一种新的控制方案,即在力控制回路中采用简单的多项式结构,把机器人末端操纵器与外界环境接触的不确定性归结为一个包络函数,避免了复杂计算,而在位置回路中采用计算力矩控制方法,这种控制结构简单,仿真速度快,仿真证明控制效果好,是一种具有实际应用价值的控制方法。
摘 要：《自动控制原理》是电类专业的专业基础课，其有很强的理论性和抽象性，学生学习起来有很大的难度，为改善该课程的教学效果，激发学生的学习兴趣，提出教学内容和教学方法等方面的多种改革措施。从改革效果来看，此种改革方法有效提高了教学效果，增强了学生学习的兴趣和主体参与意识，改革成效明显。 关键词：自动控制原理 教学内容 教学方法 中图分类号：G424 文献标识码：A 文章编号：1672-3791
手艺，泛指手工技能。多年以前，跟老师学习。在交往中，发现老师经常会在休息时，利用废旧物品，做些小东西，当时并不明白。在我们读书的那个年代，手艺仍被看成是低人一等。老师为什么热
本文以实验教学中的事例,从理论上解释银镜反应中一些反常现象的原因,分析总结了反应中应注意的问题.
本文通过应用小型奶油分离器进行牛乳的奶油分离,生产酥油和食用干酪素条件的探讨,找出最佳的分离条件,达到提高产品质量、产量为目的.为西部开发、提高农牧民收入创造条件.
西部民族地区自然生态保护和畜牧业生产方面,存在一些突出问题:草原生态不断恶化,人畜、草畜、畜牧业生产方式、劳动者现代文化素质、产业结构、经济收入,发展失调,其矛盾日
在分析VRML 2.0特征及其编程特点的基础上，结合Java API，采用C/S结构，构建了一个多用户共享虚拟环境，该原型系统具有初步的场景状态的一致性维护和多用户协同感知功能。同时对系统目标、结构框架、系统服务器和通信部件的设计、多用户场景和替身描述、系统运行机制等进行了详细描述，并对后续的研究工作进行了说明。
TBM刀盘系统的振动,大体上可以看作是薄圆板在多个与时间相关集中力作用下的复杂振动。该文首先根据弹性体振动理论,给出了薄圆板自由振动公式,并在Mathmetica环境下,求出了薄圆板振动的固有频率与主振型,画出低阶阵型的理论图形。在此基础上,就单个及多个时间相关集中力作用下圆板的受迫振动进行了解析分析,得到了其级数形式的解析解,并给出具体算例进行分析。
船舶操纵的模型参数具有非线性、慢时变特性。船舶操纵的传统控制方法的操纵性能不能令人满意。本文讨论一种应用改进型BP神经网络实现PID参数自整定的控制方法。此法能根据船舶动态特性的变化，自动重新整定PID参数，从而改善了操纵性能和鲁棒性。