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研究自主式水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的推进器自适应区域跟踪容错控制方法。与传统的自主式水下机器人容错控制方法不同,采用区域跟踪控制思想,将控制目标设定为以期望轨迹为中心的空间区域。针对系统中存在的不确定性及推进器故障问题,采用神经网络进行在线辨识。考虑到推进器故障时存在推力饱和而导致神经网络学习发散的问题,提出一种包含饱和因子的神经网络权值调整方法。通过仿真,对所提方法的有效性进行验证。