【摘 要】
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设计了一种视觉移动机器人拾取机械臂的控制系统,采用ARM处理器为主控芯片,PCA9685为驱动模块。针对机械臂末端执行器的运动轨迹和取放位置的标定,提出了一种算法,根据占空比
【基金项目】
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2019广东大学生科技创新培育专项基金项目(编号:pdjh2019a0489),2018广东省教学质量工程项目(编号GDJX2018011),2019年国家级大学生创新创业项目(编号201911349006s),2019年五邑大学众创空间大学生创新创业项目(编号:2019CX02)
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设计了一种视觉移动机器人拾取机械臂的控制系统,采用ARM处理器为主控芯片,PCA9685为驱动模块。针对机械臂末端执行器的运动轨迹和取放位置的标定,提出了一种算法,根据占空比中的Di值与拾取位置xi之间的关系,建立了最小二乘法的曲线分段拟合方程,并设计了一组用于该系统的控制指令表,有效地解决了机械臂的运动控制。测试和实践表明,该方法抓取目标物的成功率可达100%。定位精度可控制在2~3 mm,适用于一般精度要求工作场合。
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