【摘 要】
：
针对现实环境中对自动驾驶车辆进行道路试验面临着试验成本高、极端工况难以模拟等诸多问题,依托虚拟现实的自动驾驶车辆行驶仿真试验平台,利用深度强化学习的思想,构建了从
【机 构】
：
北京理工大学机械与车辆学院,陆装驻北京地区第一代表室
论文部分内容阅读
针对现实环境中对自动驾驶车辆进行道路试验面临着试验成本高、极端工况难以模拟等诸多问题,依托虚拟现实的自动驾驶车辆行驶仿真试验平台,利用深度强化学习的思想,构建了从感知到动作映射的端对端学习神经网络算法,建立了虚拟环境下长距离自治的自动驾驶模型,通过人工驾驶进行了数据采集,利用采集到的数据对自动驾驶算法训练,并在虚拟环境中对车辆进行了自主驾驶测试。测试结果表明,自动驾驶的训练效果与驾驶员的驾驶行为有关,驾驶行为越规范,训练效果越好。本算法有效提高了自动驾驶的训练效果,为在虚拟环境中训练自动驾驶车辆奠定了坚实
其他文献
为了实现对高速无位置无刷直流电机的控制,针对其在高速状态下的换相不准确问题,在分析直流无刷电机的工作原理和数学模型的基础上,使用传统反电势过零点法及电流和速度双闭
AHEAD弹对于火炮武器系统跟踪、探测、解算及数据传输的实时性要求较高,目前所采用的CAN总线网络在通讯速率、实时性和网络拓扑灵活性等方面已经无法满足下一代智能化火炮武
提出了一种基于扰动观测器的弹丸协调臂电液伺服系统自适应滑模控制方法。设计干扰观测器在线观测系统扰动大小并进行补偿,从而有效降低切换增益;设计自适应律不断调整系统参
目的：研究骨桥蛋白（OPN）和基质金属蛋白酶-2（MMP-2）在肝泡型棘球蚴（泡肝）组织中的表达，探讨OPN和MMP-2在泡肝侵袭转移中的作用。方法采用免疫组化SP法检测69例泡肝组织和12例正常肝组
如今,家庭安全越来越受到大家的关注,传统机械锁构造比较简单,安全性较低;指纹密码锁安全性较高,保密性较好,深受大家青睐。本项目研究的指纹密码锁以STC89C52单片机技术为主
随着科学技术的飞速发展,互联网已经无处不在,但在5g网络中,仍有不断优化的空间。经过优化,将得到更好的发展。在大数据模式的影响下,5g移动网络覆盖用户可以享受到更清晰的
背景气候变化是全球公共卫生问题,需要全面深入的思考才能获得行之有效的解决方法.本文从理论上阐述全科医生临床经验和方法对于解决气候变化问题的借鉴意义.讨论我们认为全
现在,现代科学技术在不断地改革创新,我国的工业产业也逐渐走向了自动化方向,在整个的机器化行业,电机控制系统已经成为了非常重要的一部分,为我国的经济带来了极大的带动和
通过3组不同掺量的改性PP(聚丙烯)纤维超高韧性混凝土的四点抗折实验,研究了不同掺量的改性PP纤维对超高韧性混凝土受弯性能的影响,研究表明:当纤维含量较低时没有足够的纤维
为了研究扑翼飞行器柔性翅的气动特性,参照典型鸽子翅翼的参数特征,构建刚性翅与两类柔性翅模型。借助Workbench平台,采用流固耦合技术,对扑翅过程中的流场状态进行数值计算,