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算法定义了推力速度坐标系、重力速度坐标系、位置坐标系，以螺旋理论为数学工具，提出了一种新的捷联惯导算法。算法利用螺旋矢量描述空间中的旋转和平移，推导出对偶四元数表示的导航运动学方程，同时对载体的姿态、速度进行更新。设计的螺旋补偿算法包括了传统的圆锥补偿和划船补偿，有效地减小了刚体转动的不可交换性误差。仿真结果表明：在高动态环境中，采用高精度的惯性传感器时，新算法的性能优于传统算法。