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针对月球表面的非结构化环境，设计了一种新型六圆柱-圆锥轮式月球车。整车由三节串联而成，每节具有一对独立驱动的圆柱-圆锥轮，由两个三自由度的悬架结构连接， 三节之间能够被动实现俯仰和扭转相对运动；悬架关节中设计有离合器或制动器，能够根据需要锁住关节或在电机驱动下实现主动俯仰或前摆运动，从而能够使月球车根据路况以轮式或轮步方式移动，为了降低刚性车轮产生的振动，在车轮和支承轴之间设计了由金属橡胶构成的减振器。对月球车的结构参数优化和移动性能的分析，结果表明，该车具有很强的地形适应能力和越障能力。