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基于工作空间的机械手滑动控制
基于工作空间的机械手滑动控制
来源 :芜湖职业技术学院学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:iceman923
【摘 要】
:
本文考察了机械手工作空间的滑动控制,提出了一种新的控制方法,此法不需求工作空间向关节空间的逆变换,而且可以用于冗余机械手及奇异位置的控制。等价控制输入由一简单的方
【作 者】
:
竺长安
【机 构】
:
中国科技大学安徽合肥230040
【出 处】
:
芜湖职业技术学院学报
【发表日期】
:
1999年1期
【关键词】
:
机器人
变结构控制
轨迹控制
鲁捧控制
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本文考察了机械手工作空间的滑动控制,提出了一种新的控制方法,此法不需求工作空间向关节空间的逆变换,而且可以用于冗余机械手及奇异位置的控制。等价控制输入由一简单的方程求解,便于实现计算机适时控制,通过对一个自由度机械手的仿真研究,证实了此法的可行法。
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