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针对特征点稀疏的简单场景下的相机标定,给出一种以相机与标定点对的几何关系和光度误差为模型的优化策略,并给出相应的雅克比矩阵用以找到迭代点的梯度方向,使算法收敛,达到优化效果。试验选取的场景为清水房,并且使用重投影误差来衡量试验求得的相机外部参数,对特征点深度进行优化,并将其结果与从深度相机采集的信息进行比较,试验结果表明该方法能很好地应用到特征点稀疏的场景中。