【摘 要】
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针对轮胎一路面附着系数对于车辆主动安全控制系统的重要性，提出一种以鲁棒稳定性为设计目标的非线性观测器。通过分析轮胎侧向运动，建立数学模型，利用CarSim与Matlab／Simulink搭
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针对轮胎一路面附着系数对于车辆主动安全控制系统的重要性，提出一种以鲁棒稳定性为设计目标的非线性观测器。通过分析轮胎侧向运动，建立数学模型，利用CarSim与Matlab／Simulink搭建联合仿真帧，他先成鲁俸自适应观测器设计，获取轮胎路面附着系数和轮胎侧偏角及相关信息，验证并分析所设计观测器的性能。
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