【摘 要】
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为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性，基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手．采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指，完成了15个活动关节在
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
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为了弥补当前商用单自由度假手康复功能的局限性，基于欠驱动原理设计了一种新型的三自由度仿人型假手．采用3枚电机分别驱动假手的拇指、食指以及其余三指，完成了15个活动关节在抓取物体时的调控．基于假手自由度的配置，采用支撑向量机方法，讨论了人手共19种姿态肌电模式的识别，并将其应用于假手的实时控制．实验结果表明，基于肌电信号能以较高成功率识别人手部的多种姿态，并可以直接应用至假手的动作控制，体现了较高的灵活性．
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