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文章所设计的基于数控技术的弹琴机械手,机械本体部分采用了最为简单的直角坐标结构,以横梁作为运动轨道。通过控制软硬件实现对MIDI格式数字乐谱解码提取每个音符演奏的速度和时间等信息,再将提取的信息进行编码并将其转换为驱动两个机械手臂运动的速度和控制指令。控制步进电机和直线电磁铁手指的运动,以实现机械手自动弹奏的过程。